Pierwsze zapisy o wsi pojawiły się już w 1371 r., a pierwotnie Napierki nazywane były Dąbrówką. Pod koniec XIX w. zamieszkiwało ją niespełna 500 osób, z czego 41,2 proc. stanowili katolicy. Wieś historycznie położona była na pruskich Mazurach, tuż przy granicy z Królestwem Polskim. Jeszcze przed II wojną światową, w 1934 r., miejscowa ludność wybudowała w Napierkach kościół.