Miłakowo jako pierwsze w archidiecezji warmińskiej włączyło się w tradycję organizowania Orszaków Trzech Króli. W 2012 r. było jedną z zaledwie 24 miejscowości w Polsce, gdzie odbył się taki pochód. W każdym kolejnym roku ta liczba rosła – w 2020 r. orszaki przeszły ulicami prawie 900 miejscowości na całym świecie. W tym roku, mimo obostrzeń związanych z pandemią koronawirusa, Trzej Królowie również pojawili się w kościele parafialnym pw. Podwyższenia Krzyża Świętego w Miłakowie. Przynieśli tradycyjne dary Dzieciątku Jezus – złoto, kadzidło i mirrę, a z racji 10. edycji również czwarty dar – jubileuszowy tort.