Początki zakonu sięgają IV wieku, kiedy ówcześni biskupi, wzorując się na ideale życia apostołów Kościoła Jerozolimskiego, poszukiwali modelu wspólnotowego życia kapłanów. Wspólnot kleryckich powstało wiele, jednak największe znaczenie w historii Kościoła odegrała ta utworzona przez św. Augustyna w 395 r. w Hipponie. Początkowo ta struktura kościelna, o nazwie „kanonicy”, obejmowała duszpasterzy diecezjalnych.